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界首大学
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按照十步学习法搞ros进阶：
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1 第一部分 只做一次
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1.1 了解全局
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（1）ros是什么：ros即robat operating system，机器人操作系统，实质是一个应用程序软件框架，本身也是一个机器人通信框架，提供一系列程序库，算法库，调试工具等，帮助开发者快速开发机器人应用程序，遵循BSD开源协议，ros支持unix系统，如ubuntu。
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（2）ros有ros1和ros2，其中momenta主要使用ros1，也最成熟，也是学习ros2的基础。
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（3）ros的发版历史看这里：http://wiki.ros.org/Distributions ，ros推荐：ROS Noetic Ninjemys，LTS到2025.5，使用ubuntu20.04，具体看http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation
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（4）学习ros是一个很宽泛的概念，主要包括两大部分：
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第一是ros本身的学习，包括ros环境搭建，ros基本概念，ros编译，ros命令，ros系列工具，ros c++ python编程；
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第二是基于ros环境的机器人和算法库的学习，包括机器人平台搭建，机器人建模，机器人仿真，机器人视觉，机器人slam建图，机器人导航，机器人语音
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1.2 确定范围
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（1）刚完成的ros入门学习，主要专注在ros本身的学习，学习的顶峰就是编程实现ros的player和recorder。
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（2）此次进阶学习，就是利用ros生态，学习机器人及算法相关知识，完成算法入门，掌握脉络，掌握框架。
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1.3 定义目标
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（1）根据确定的学习范围，此次定义如下学习目标：会用ros的几个常用组件，如TF，rviz，gazebo，会写较为复杂的launch文件。能在gazebo仿真环境下，完成机器人系统搭建，初步掌握机器人领域主流的算法，包括机器人视觉，语音，slam建图，自主导航。在仿真环境下完成一个机器人迷宫寻宝的作业，也可以视为完成一个小游戏。最后参考ros catvehicle，搭建一个自己的无人驾驶仿真系统，形成无人驾驶技术的系统框架。
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1.4 寻找资源
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ros官方：
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官网：www.ros.org
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ros源码：https://github.com/ros
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ros wiki：https://wiki.ros.org/cn
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ros answer: https://answers.ros.org/questions/
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ros news(停用了)：https://www.ros.org/news/
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ros discourse（用这个）: https://discourse.ros.org/
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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1.使用模拟器，这有几个选择
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a.PR2 模拟器（主要就是Gazebo）
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i. http://wiki.ros.org/pr2_simulator/Tutorials
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ii. Gazebo: https://classic.gazebosim.org/tutorials
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iii. xacro: http://wiki.ros.org/xacro
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b.Turtlebot 模拟器：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
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c.选一个实物机器人，使用他的模拟器（首页是TurtleBot4，京东有卖的，一两万）：
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i. https://robots.ros.org/
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ii. https://item.jd.com/10042270072525.html#crumb-wrap
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d.使用'teleop'程序包控制模拟机器人
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2.使用rviz：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
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3.理解TF: http://wiki.ros.org/tf
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4.学习URDF模型和URDF软件包：
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a. http://wiki.ros.org/cn/urdf/Tutorials
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b. http://wiki.ros.org/cn/urdf
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5.更进一步，学习导航和moveit！
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书籍：
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《机器人操作系统（ROS）浅析》（已下载）
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 （已下载）
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《机器人学导论》John J.Craig 斯坦福大学（已下载）
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博客：
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ROS史话36篇：https://www.guyuehome.com/Blog/index/_cate/ros-history/category/13/p/1
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古月博客
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ROS探索总结：
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1.链接：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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2.创客智造转载，但目录更清晰，原始链接：http://www.guyuehome.com/Blog/index/category/11/p/4
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3.该系列博客，可以视为ROS理论与实践的补充文档
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ros2入门教程：http://www.guyuehome.com/Blog/index/category/14/p/4
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ros技术点滴：https://mp.weixin.qq.com/mp/appmsgalbum?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&action=getalbum&album_id=1652733011081134091&scene=173&from_msgid=2247485886&from_itemidx=1&count=3&nolastread=1#wechat_redirect
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创客智造：
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https://www.ncnynl.com/
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开源机器人学习指南：https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics
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zhangrelay博客：https://blog.csdn.net/ZhangRelay
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快速安装ros:
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https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045
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视频推荐：
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古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 ：https://www.bilibili.com/video/av59458869/
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ros理论与实践 胡春旭：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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ROS机器人开发实践 胡春旭：https://www.bilibili.com/video/BV1qL4y177Cv/?from=search
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朱老师推荐的ros课程：
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b站：https://www.bilibili.com/video/BV1b5411g7hr?p=1
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网盘：https://pan.baidu.com/s/1tJyM1viiceBehBTxcOFPpw 提取码：s7l8
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gitHub开源：
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ros best practices：https://github.com/leggedrobotics/ros_best_practices
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ros cheatsheet（已下载）：https://github.com/ros/cheatsheet
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硬件设备推荐：
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自动驾驶机器人小车：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-23149348300.2.15ff718buPu1YA&id=645146809185
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ros与无人驾驶：
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Apex.OS：https://www.guyuehome.com/4921
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Autoware: https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/
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Autoware + ROS2: https://blog.csdn.net/qq_37464479/article/details/117729715
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1.5和1.6 创建学习计划和筛选资料
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（1）ros高级组件：launch，TF，rviz，Gazebo
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第4章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第4章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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ROS技术点滴 对应章节：
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https://mp.weixin.qq.com/mp/appmsgalbum?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&action=getalbum&album_id=1652733011081134091&scene=173&from_msgid=2247485886&from_itemidx=1&count=3&nolastread=1#wechat_redirect
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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复杂的roslaunch：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
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理解TF: http://wiki.ros.org/tf
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使用rviz：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
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Gazebo: https://classic.gazebosim.org/tutorials
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（2）URDF机器人建模与xacro优化
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第5和6章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第6章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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URDF：http://wiki.ros.org/cn/urdf/Tutorials
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xacro: http://wiki.ros.org/xacro
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（3）基于Gazebo构建机器人仿真平台
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第6章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第6章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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Gazebo: https://classic.gazebosim.org/tutorials
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（4）机器视觉处理
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第7章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第7章和第11章，尤其是11章，讲解ros+tensorflow
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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机器视觉：https://www.ncnynl.com/archives/201609/849.html
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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cv_bridge：http://wiki.ros.org/cv_bridge
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opencv_apps：http://wiki.ros.org/opencv_apps
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opencv: https://www.w3cschool.cn/opencv/opencv-2gnx28u3.html
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tensorflow（机器学习平台）：
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github：https://github.com/osrf/tensorflow_object_detector
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教程：https://tensorflow.google.cn/tutorials?hl=zh-cn
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（5）机器人语音交互
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第8章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第8章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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语音控制：https://www.ncnynl.com/archives/201609/848.html
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机器听觉：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1929.html
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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讯飞开放平台：https://www.xfyun.cn/
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百度开放平台：http://ai.baidu.com/
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（6）机器人SLAM建图
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第9章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第9章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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如何发布里程计消息：https://www.ncnynl.com/archives/201609/859.html
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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http://wiki.ros.org/gmapping/
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http://wiki.ros.org/hector_slam
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http://wiki.ros.org/cartographer
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https://introlab.github.io/rtabmap/
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（7）机器人自主导航
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第9章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第9章
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ROS探索总结 对应章节：https://www.ncnynl.com/category/ros-learning/1/
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如何配置机器人的导航功能：https://www.ncnynl.com/archives/201609/857.html
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发布导航需要的传感器信息：https://www.ncnynl.com/archives/201609/858.html
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如何发布里程计消息：https://www.ncnynl.com/archives/201609/859.html
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ros Tutorials中文：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
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http://wiki.ros.org/navigation
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（8）机器人综合应用--迷宫寻宝
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资料：
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ros理论与实践 胡春旭 第10章：https://www.shenlanxueyuan.com/course/473/task/15655/show
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第13章的1到3节
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（9）参考ros catvehicle搭建自己的无人驾驶仿真系统
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资料：
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《ROS机器人开发实践》胡春旭 第13章的第4节 catvehicle（无人驾驶）
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catvehicle: https://jmscslgroup.github.io/catvehicle/
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2 第二部分--在各个知识模块循环往复
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2.1 ros高级组件：复杂launch，TF，rviz，Gazebo
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（1）
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## 3.1 chatGPT4.0使用经验
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写代码的过程中，我大量使用了chatGPT4.0，从一开始无脑信任它，到最后不知道该不该信任它。多次受骗以后，我逐步摸索出了一套沟通方法，记录在此：
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（1）对于较为复杂的代码，chatGPT给出来的往往是有bug的，而且很隐蔽，需要你调试半天，所以千万不要无脑相信它。
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（2）对于编译运行出现的问题，chatGPT的回答也是模棱两可的，所以调试代码，千万不要无脑依赖chatGPT。
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（3）因此，使用chatGPT，需要开发者自己要有清晰的思路，当遇到问题的时候，也要有自己的思考，用自己的思路引导它帮你。
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（4）对于chatGPT给出的不准确的地方，一定要使用google及时进行校验，不要一直无脑的问它，否则肯定会浪费大量时间。
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python多线程和多进程：https://www.liaoxuefeng.com/wiki/1016959663602400/1017627212385376
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