diff --git a/include/ceres/internal/eigen.h b/include/ceres/internal/eigen.h
index 7138804ac..7853ea79f 100644
--- a/include/ceres/internal/eigen.h
+++ b/include/ceres/internal/eigen.h
@@ -58,34 +58,21 @@ typedef Eigen::Map<const ColMajorMatrix,
                    0,
                    Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ConstColMajorMatrixRef;
 
-
-
 // C++ does not support templated typdefs, thus the need for this
 // struct so that we can support statically sized Matrix and Maps.
 template <int num_rows = Eigen::Dynamic, int num_cols = Eigen::Dynamic>
 struct EigenTypes {
-  typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor>
-  Matrix;
+  typedef Eigen::Matrix<double,
+                        num_rows,
+                        num_cols,
+                        num_cols == 1 ? Eigen::ColMajor : Eigen::RowMajor>
+      Matrix;
 
-  typedef Eigen::Map<
-    Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
-  MatrixRef;
-
-  typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, 1>
-  Vector;
-
-  typedef Eigen::Map <
-    Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> >
-  VectorRef;
-
-
-  typedef Eigen::Map<
-    const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
-  ConstMatrixRef;
-
-  typedef Eigen::Map <
-    const Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> >
-  ConstVectorRef;
+  typedef Eigen::Map<Matrix> MatrixRef;
+  typedef Eigen::Map<const Matrix> ConstMatrixRef;
+  typedef Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> Vector;
+  typedef Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> > VectorRef;
+  typedef Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> > ConstVectorRef;
 };
 
 }  // namespace ceres