saberbud/PathPlanning
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yq edited A*3D
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B
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ñ_@4ã
@sšddlZddlZddlmZddlZdd„Zdd„Zdd„Zd d
'OBB'
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„Z d d „Z
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dCd
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d„Z dDdd„Z dEdd„Z
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dFdd„Zdd„Zdd„Zdd„Zdd„Zdd„ZdGd d!„Zd"d#„Zd$d%„ZdHd&d'„Zd(d)„ZdId+d,„Zd-d.„Zed/k�r–ddlZdd0lmZmZed1d2d3gd4d5d5geddd6ƒƒZ d7d2d3gd8d2d3gZ!Z"e #d3d5d9gd:d;d<gd=d>d?gd5d5d5gd3d3d3gd9d9d9gg¡Z$e ¡Z%e e e$d@ddAdB�e&e ¡e%ƒdS)JéN)Ú defaultdictcCs<|d|d|d|d|d|dg}t ||g¡S)Nréé)ÚnpÚarray)ÚxÚyÚdirec©r
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r
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r Ú
getManDistsrcCs6d\}}x(|D] }t||ƒ}||kr||}}qW|S)z!get the nearest point on the grid)ièN)r)ÚSpaceÚptZmindisZminptÚptsÚdisr
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rcCs\i}xR| ¡D]F}tt|d|dƒt|d|dƒt|d|dƒgƒ||<qW|S)zMax norm distancerrr)ÚkeysÚmaxr)rÚtÚhÚkr
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r
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r Ú
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r
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r
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|jd
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g}t||ƒSdS)Nrr#rr)r*)ÚTrÚ column_stackÚonesÚlenÚEr+Úappend)r'rr*rÚblockrr
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r
r r&:s2@@r&c Cs8t |¡}|j}|j}|j}|dt|ddƒ|dt|ddƒ|dt|ddƒ}|dt|ddƒ|dt|ddƒ|dt|ddƒ}|dt|ddƒ|dt|ddƒ|dt|ddƒ}t |||g¡}||_||_t dddgdddgdddgg¡|_|S)Nrrr)ÚcopyÚdeepcopyÚPr1ÚOrrr) r"Úaabbr6ÚaÚAZExZEyZEzr1r
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r
r ÚOBB2AABBEs
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d|
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) Úp0Úp1ZballÚcÚrÚlineÚd1rÚd2rrr
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r
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r Ú
'OBB'
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lineSphereUs$..22
'update'
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:
'OBB'
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.::.:rDc CsD|d|dd|d|dd|d|ddg}|d|d||d|d||d|d|g}|d}|jd|d|jd|d|jd|dg}t|dƒ|jd|t|dƒkrÚdSt|dƒ|jd|t|dƒk�rdSt|dƒ|jd|t|dƒk�r2dS|jdt|dƒ|jdt|dƒ}t|d|d|d|dƒ|k�rŒdS|jdt|dƒ|jdt|dƒ}t|d|d|d|dƒ|k�rædS|jdt|dƒ|jdt|dƒ}t|d|d|d|dƒ|k�r@dSdS)NrrrFT)r6rr1) r=r>Údistr8ÚmidÚIÚhlr-r@r
'update'
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r
r ÚlineAABBgs(::4&((,*,*,*rIcCsh|jt t ||g¡ddgg¡j}|jdddg}|_t|dd…df|dd…df||ƒ}||_|S)Nrrr#)r-rr.rr6rI)r=r>rEr"ÚresZoldPZansr
'OBB'
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r
r ÚlineOBB~s
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ddƒ}||
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|k�rŒdSdSWq”WdS)Nrrrr#FT)rrr1r6r7ÚzerosÚranger)Úobb1Zobb2r9ÚbZPaZPbr:ÚBÚvr-ÚRr'rZraÚrbrr
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r
r ÚOBBOBB‰s†"H  H@
00,00,00,00,00,00,00,00,00,rTcCsò|j}|j}|d|||d||}}|d|||d||}}|d|||d||}} t |||¡ t¡}
t |||¡ t¡} t || |¡ t¡} tƒ}
x8|
D]0}x*| D]"}x| D]}|
 |||f¡qÎWqÄWqºW|
LRTA*
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S)Nrr#rr$rr%)ÚboundaryÚ
'update'
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resolutionrÚarangeÚastypeÚfloatÚsetÚadd)Úenvr)rUrVÚxminÚxmaxÚyminÚymaxÚzminÚzmaxÚxarrZyarrZzarrrrrÚzr
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'update'
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r Ú
LRTA*
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StateSpaceðs"""
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'update'
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recCs*i}t|jƒ}x|D]}tj||<qW|S)z|This function is used to get nodes and discretize the space.
'AnyDstar'
2020-07-19 17:17:06 -07:00
State space is by x*y*z,3 where each 3 is a point in 3D.)rer\rÚinf)r ÚgrrQr
'update'
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r
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rhcCs¶|dkrt||ƒ}t|jj|ƒs(d|fSx6tt|jjƒƒD]"}t||||jj|ƒr:d|fSq:Wx$|jjD]}t |||ƒrjd|fSqjWx&|jj
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D]}t ||||ƒr�d|fSq�Wd|fS)zsee if line intersects obstacleNTF) rr+r\rUrMr0ÚAABBrIÚballsrDÚOBBrK)r rÚchildrEr'r
'utils3D.py'
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r
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    rmc sÚg}g}|jj}x¬|jD]¢}tttj|t ||¡ƒƒ‰t‡fdd„|jj DƒƒrRqt‡fdd„|jj
Dƒƒrnqt‡fdd„|jj DƒƒrŠqt |jj
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ˆƒr| ˆ¡| ˆ|j||f¡qW|dkrÊ|S|dkrÖ|SdS)Ncsg|]}t|ˆƒ‘qSr
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r ú
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<listcomp>&szchildren.<locals>.<listcomp>csg|]}t|ˆƒ‘qSr
)r,)rnr')rlr
r ro(scsg|]}t|ˆƒ‘qSr
)r+)rnr')rlr
r ro*srr)r\rVÚAlldirecÚtupleÚmaprr[ÚmultiplyÚanyrkrjÚblocksr+rUr2)r rÚsettingsÚallchildZallcostrVr r
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)rlr Úchildrens$ 
'OBB_line'
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rxcCsDx|jjD]}t||ƒr
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